iRobot的Roomba，Neato的Botvac，三星的Powerbot，这些都是市场上机器人真空吸尘器的样本，其销售额预计将在2023年达到44.3亿美元的价值。但这并没有阻止Trifo的脚步，这是一家有两年历史的家用机器人公司，由三星风险投资公司（Samsung Ventures）支持。

这家总部位于加州圣克拉拉的公司今天宣布了由清华大学AI Fund牵头的1,100万美元的融资计划。此前，该公司在华登国际(Walden International)、Matrix Partners等公司的参与下，进行了种子轮和A轮融资。该公司还宣布，人形机器公司Ubtech Robotics前首席运营官Xiangsheng Ge将负责Trifo的业务运营。

“Trifo创造了首个面向市场的集成硬件和软件，可以显着改善家用机器人的性能，”Ge表示，“我期待利用我的经验和专业知识，迅速推动公司向前发展，以获得快速增长的家用机器人市场的收入和份额。”

在上周的电话采访中，首席执行官兼联合创始人Zhe Zhang表示，公司将利用这笔资金进行研发，并推出第一款产品:一个端到端的集成软硬件自主家庭机器人平台，具有复杂的传感能力。

“机器人真空吸尘器是目前市场上唯一的家用机器人，不幸的是它们并不像人们想象的那么聪明，”拥有纽约州立大学石溪分校机器人学博士学位的Zhang说，“真正的家用机器人必须具有先进的感知水平，并能够与居住者互动。当今市场上的产品是针对单一功能而设计的，并且不够智能，无法学习执行其他复杂的杂务自动化任务。”

Zhang声称Trifo的技术不同。他将其描述为“完整堆栈”，由三个核心组件组成：感知，感知和决策。这是该公司耗资399美元的Ironsides感知系统的演变，该系统运行机器人操作系统并包含多核ARM芯片，校准立体摄像机和六轴惯性测量单元。

在两年的大部分时间里，Trifo的40人工程师和软件开发团队，其中一些来自英特尔，博世和通用电气，已经在这个方程式的传感部分进行了研究，开发了视觉跟踪和导航算法并获得了适用于相机和其他传感器的供应链。他们也一直在申请专利，在美国和中国达到40项专利，另有70项专利正在等待审查。

Zhang说，大部分软件，设计，制造和销售工作都在Trifo的北京和深圳办事处之间分配，其算法和软件属于硅谷员工。

在硬件方面，Trifo的系统有一个处理组件，由英特尔，ARM，Nvidia或三者兼容的片上系统产品提供支持。除了摄像机之外，机载上还有至少一些接近，惯性和声纳传感器（但不包括激光雷达或雷达），可实现高清制图，环境感知（温度和湿度）以及障碍物检测等功能。

根据Zhang的说法，机器人开发套件可以在以前看到的环境中进行本地化；如果你拿起它，覆盖它的视觉传感器，并把它放在其他地方，它会通过周围环境和尺寸识别房间。部分归功于其同步定位和制图（SLAM）技术，他声称这是最先进的技术。

“典型的房间环境是2,500平方英尺或更大，在这种环境下，我们系统产生的3D地图点的准确度是距离误差的1％。”它也是自我完善的，在离线，基于设备上的机器学习算法使系统能够通过绘制3D几何图和视觉数据来提高对周围家具，墙壁和其他物体的理解。

当然，Trifo并不是唯一一家利用机器智能来绘制公寓和房屋的公司。但该平台的真正优势在于节省了成本，配备昂贵的组件并大量投资于计算机视觉，使Trifo的工程师能够构建真空吸尘器，从而提供与更昂贵的产品相同的体验。

“如果你正在使用像激光雷达这样的东西来定位机器人，它比相机这样的被动硬件相对容易，”他说，“但我们接受了[组合]低成本传感器的挑战，试图让系统更加强大。”

然而，机器人真空吸尘器不是Trifo的最终目标。相反，它们是可能更有利可图的垂直市场的跳板。

Zhang非常清楚未来的挑战，“许多位置跟踪，制图和其他技术可以应用于不同的场景，”他说。“自主车辆是我们认为绝对有用的另一个领域，但它需要一套不同的优化，优化和软件堆栈必须端到端，这就是我们目前关注家庭消费者机器人的原因。”